ハンドリング工学特論
ロボットと環境との接触の力学について講義する．環境との接触を伴うロボット作業における接触現象を，力学的に解析し理解する上で必要な，摩擦，衝突，物体の変形等に関する力学的モデルについて説明する．
以下の項目について講義する．
- はじめに（１章）
- ハンドリング過程の運動学（２章）
- 摩擦（４章）
- 剛体の運動（５章）
- 剛体の接触（６章）
- 把持（７章）
- コンプライアンス（８章）
- 物体表面の変形（３章）
- 柔軟物モデリング（９章）
- 柔軟物ハンドリング（１０章）
参考書：平井慎一, 若松栄史著, ハンドリング工学, コロナ社, ロボティクスシリーズ14, (2005)
講義資料
wakamatu_at_mapse.eng.osaka-u.ac.jp